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https://hdl.handle.net/10316/27729
Título: | Robust image-based visual servoing using invariant visual information | Autor: | Tahri, Omar Araujo, Helder Chaumette, François Mezouar, Youcef |
Palavras-chave: | Robust visual servoing; Spherical projection | Data: | Dez-2013 | Editora: | Elsevier | Citação: | TAHRI, Omar [et. al] - Robust image-based visual servoing using invariant visual information. "Robotics and Autonomous Systems". ISSN 0921-8890. Vol. 61 Nº. 12 (2013) p. 1588–1600 | Título da revista, periódico, livro ou evento: | Robotics and Autonomous Systems | Volume: | 61 | Número: | 12 | Resumo: | This paper deals with the use of invariant visual features for visual servoing. New features are proposed to control the 6 degrees of freedom of a robotic system with better linearizing properties and robustness to noise than the state of the art in image-based visual servoing. We show in this paper that by using these features the behavior of image-based visual servoing in task space can be significantly improved. Several experimental results are provided and validate our proposal. | URI: | https://hdl.handle.net/10316/27729 | ISSN: | 0921-8890 | DOI: | 10.1016/j.robot.2013.06.010 | Direitos: | openAccess |
Aparece nas coleções: | I&D ISR - Artigos em Revistas Internacionais |
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