Please use this identifier to cite or link to this item:
https://hdl.handle.net/10316/40577
Title: | Robot Control Based on Biosignals | Authors: | Ferreira, Andre Filipe Silva | Orientador: | Cortesão, Rui Pedro Duarte | Keywords: | EMG; SVM; PCA; LDA; FTAT; Reconhecimento de Padrões; EMG; SVM; PCA; LDA,; FTAT; Pattern Recognition | Issue Date: | 11-Sep-2014 | Place of publication or event: | Coimbra | Abstract: | Este trabalho tem como objectivo o desenvolvimento de uma plataforma modular onde um qualquer
numero de gestos distintos, obtidos através de Surface Electromyography (sEMG), possam ser
treinados e testados com a maior precisão possível, aplicando esses gestos ao controlo de um robô
em tempo real. Um conjunto de seis movimentos foram treinados incluindo extensão do pulso,
flexão do pulso, supinação do pulso, pronação do pulso, abdução e adução dos dedos da mão.
Foi aplicada o algoritmo Principal Component Analysis (PCA) na matrix de características, obtida
numa sessão prévia de treino, e modelos de classificação foram criados com recurso a Support Vector
Machines (SVMs) e a Linear Discriminant Analysis (LDA). Quatro pessoas foram submetidas
a duas sessões de teste, usando em cada uma delas um classificador diferente (SVM e LDA). Os
testes consistiam numa variação de uma Fitts' Target Acquisition Task (FTAT) que involve mover
um cursor num espaço pseudo-3D. Um robô 3D foi desenvolvido para testar o desempenho dos
métodos num ambiente simulado. This work has as its goal the development of a modular platform in Matlab where any number of distinct sEMG gestures can be trained and tested with the maximum accuracy possible, and apply those gestures to control a real robot in real time. A set of six movements was trained including wrist extension and flexion, wrist supination and pronation, finger abduction and finger adduction. PCA was applied to the feature matrix, obtained previously, and patter recognition models were created using SVMs and LDA. Four subjects were submitted to two testing sessions each in which a different classifier was used (SVM and LDA) to train a model for the training data. The tests consisted on a variation of FTAT which involves moving a cursor in a pseudo-3D space. A 3D controlled robot was also built to test the performance of the system in a simulated environment. |
Description: | Dissertação de Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra | URI: | https://hdl.handle.net/10316/40577 | Rights: | openAccess |
Appears in Collections: | UC - Dissertações de Mestrado FCTUC Eng.Electrotécnica - Teses de Mestrado |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Versao Final.pdf | 10.36 MB | Adobe PDF | View/Open |
Page view(s)
288
checked on Oct 15, 2024
Download(s)
21
checked on Oct 15, 2024
Google ScholarTM
Check
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.