CHOPIN-MANET II – Comunicação Ad Hoc para Robótica de Busca e Salvamento

Abstract

As redes Ad Hoc são compostas por dispositivos móveis, que comunicam através de ligações sem fios, por broadcast. São projectadas, para áreas onde não existem infraestruturas físicas que possibilitem uma administração centralizada. Os nós são responsáveis pela estruturação da rede, trocando mensagens de controlo, que lhes permite construir um mapa da rede. A mobilidade aleatória dos nós, obrigou à criação de novos protocolos de encaminhamento, que garantissem, a reconfiguração de rotas e assim, contornar a dinâmica da rede. Para tal, a rede é inundada com mensagens de sinalização, gerando problemas ao nível da escalabilidade da rede. O presente trabalho, foca-se num protocolo de encaminhamento Ad Hoc, o CHOPIN. Este protocolo, foi desenvolvido para a gestão de redes móveis, em situações de emergência, sendo necessário garantir a cooperação entre as equipas de socorro humanas e robôs. Em tais cenários, torna-se complicado a implementação de infraestruturas físicas. O protocolo tem de assegurar a comunicação entre os diferentes nós da rede e que todos os intervenientes, humanos e robôs, mantém um mapa da rede actualizado. A simulação, é a ferramenta escolhida, para analisar a performance do CHOPIN, tempo de convergência e quantidade de sinalização gerada. São implementadas técnicas que permitam superar os problemas encontrados.

Ad Hoc networks are composed by mobile devices that communicate through wireless broadcast. They are designed for areas where there isn't any physical infraestructures that allow a centralized administration. Nodes are responsible for building the network topology, by exchanging control messages that allow them to build a network map. Nodes's random mobility, forced the creation of new routing protocols, who guaranteeing, routes reconfiguration to go around network's dynamic. To be able to do that, network is flooded by control messages, creating problems to network's scalability. Present work, focus on a Ad Hoc routing protocol, the CHOPIN. This protocol, was developed to manage mobile networks, in critical situations, where cooperation among humans and robots, is needed. In such scenarios, is very complicated to build physical infrastructures. The protocol must to assure communication among nodes and that all intervenients, robots and humans, maintain an updated network map. Simulation, is the framework chosen, to analyze CHOPIN's performance, convergence time and amount of signaling generated. Techniques to overcome encountered problems are implemented.