Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10316/20374
Title: Interaction with real environments : an Approach Based on Haptic Systems
Authors: Mourato, Nélio Ricardo Sebastião 
Orientador: Pires, J. Norberto Pires
Keywords: Robótica
Issue Date: Sep-2010
Citation: MOURATO, Nélio Ricardo Sebastião - Interaction with real environments an approache based on Haptic Systems. Coimbra:[s.n.],2010. Dissertação de Mestrado
Serial title, monograph or event: Interaction with real environments an approache based on Haptic Systems
Abstract: Pretende-se com este trabalho demonstrar que o processo de interacção e programação de um robô industrial não se restringe somente à elaboração de um programa abstracto que define o modus operandi do robô. De facto, programar um robô é ainda um processo moroso e que requer conhecimentos técnicos. Assim, cada vez mais se tem procurado encontrar formas “diferentes” de interagir com robôs, mas com um objectivo bem definido: tornar a interface homem – robô mais intuitiva. Uma área que tem sido amplamente estudada ao longo dos anos prende-se com a capacidade de um utilizador receber feedback de força de um robô virtual ou real, ao mesmo tempo que este executa uma determinada tarefa. Vulgarmente esta interacção homem – máquina é feita através dos denominados dispositivos haptics. Estes dispositivos apresentavam como grande desvantagem o seu elevado custo, no entanto em 2008 foi lançado no mercado um dispositivo haptics concebido para a indústria dos videojogos: o Novint Falcon. Este apresenta um preço cerca de 100 vezes inferior relativamente aos seus congéneres até à data existentes. No âmbito desta tese é desenvolvido e implementado um sistema de controlo que gere todo um sistema robótico composto por um dispositivo haptics, um robô industrial e um sensor de força. Desse modo, um qualquer utilizador é capaz de controlar um robô e ao mesmo tempo receber feedback das forças que estão a ser exercidas no end-effector do robô. O sistema foi validado através de vários testes experimentais envolvendo contacto entre o robô e diversos objectos constituídos por materiais das mais diversas características físicas.
Description: Dissertação de Mestrado em Engenharia Mecânica apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra
URI: http://hdl.handle.net/10316/20374
Rights: openAccess
Appears in Collections:FCTUC Eng.Mecânica - Teses de Mestrado

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