Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10316/1919
Title: Controlo de seguimento de caminho de robôs móveis com rodas na presença de incertezas
Other Titles: Path following control of wheeled mobile robots in presence of uncertainties
Authors: Coelho, Paulo Manuel Machado 
Orientador: Nunes, Urbano José Carreira
Keywords: Instrumentação e controlo; Robôs móveis
Issue Date: 13-Jul-2004
Abstract: Ao longo desta tese é apresentado e discutido o problema do controlo de seguimento de caminho de robôs móveis com rodas, sendo discutidas, clarificadas e sistematizadas as metodologias necessárias à aplicação de técnicas de controlo avançadas. Neste estudo é proposta e descrita, em detalhe, uma nova estratégia de controlo de seguimento de caminho, composta por uma malha interna de linearização por realimentação entrada saída e por uma malha externa de controlo linear com o controlador AOB (controlador com observador activo baseado no filtro de Kalman). Nos primeiros capítulos são sistematizados e desenvolvidos os conceitos teóricos necessários à obtenção dos modelos cinemático e dinâmico (usando o formalismo de Lagrange) do robô móvel com rodas. Seguidamente, é apresentada uma representação em espaço de estados, não linear, do sistema dinâmico com restrições holónomas e não-holónomas, que contribui, de um modo conveniente, para a aplicação da linearização por realimentação. É verificado que o sistema não-linear é linearizável por realimentação entrada-saída quando são especificadas as equações de saída mais adequadas, neste caso para o controlo de seguimento de caminho. A estratégia de controlo de seguimento de caminho proposta, tem a particularidade de ser usada em modo discreto e de permitir que o sistema em malha fechada tenha um comportamento desejado, sendo robusta a incertezas e perturbações. Finalmente, o desempenho do algoritmo de seguimento de caminho proposto é verificado exaustivamente por meio de simulação computacional, comparando-o com outras estratégias de controlo usadas na malha de realimentação linear (das variáveis de estado), tais como Controlador de Colocação de Pólos (PPC) e Controlador de Colocação de Pólos com um Observador por filtro de Kalman (CKF), de modo a mostrar a sua validade, estabilidade, eficácia e robustez.
Description: Tese de doutoramento em Engenharia Electrotécnica (Instrumentação e Controlo) apresentada à Fac. de Ciências e Tecnologia de Coimbra
URI: http://hdl.handle.net/10316/1919
Rights: openAccess
Appears in Collections:FCTUC Eng.Electrotécnica - Teses de Doutoramento

Show full item record

Page view(s)

139
checked on Jun 9, 2021

Download(s)

61
checked on Jun 9, 2021

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.