Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10316/41467
Title: Odometria Visual usando imagens RGB-D
Authors: Dias, Luís António Pires
Orientador: Araújo, Helder de Jesus
Keywords: Visão por computador
Robótica móvel
Issue Date: Feb-2013
Abstract: Neste trabalho, um dos problema a resolver é a localização de um robô móvel num espaço desconhecido e estruturado. Este problema pode ser resolvido por um sistema que realize a Odometria Visual. A Odometria Visual é uma área da visão por computador que pode ser aplicada à robótica móvel, e tem como principal objectivo estimar a pose de um agente (por exemplo um robô móvel) através do uso de câmaras. Além disso, surge como uma alternativa à odometria usual (por encoders) e não depende das características das rodas e irregularidades do piso. Nesta dissertação é apresentado um algoritmo de Odometria Visual e efetuada uma avaliação do seu desempenho. O algoritmo em questão denomina-se RGB-D SLAM, está implementado no sistema ROS e requer o uso de câmaras RGB-D. Uma plataforma experimental constituída por um robô móvel e um sensor Kinect é utilizada para executar diferentes percursos experimentais em ambientes interiores, com a finalidade de avaliar o desempenho do algoritmo. O algoritmo é avaliado de acordo com o erro da trajectória, obtido entre a trajectória realmente percorrida pela plataforma (ground truth) e a trajectória estimada. Para analisar este erro mais detalhadamente foram criadas métricas de avaliação de erro em Matlab. As conclusões do trabalho são retiradas com base nos resultados dos percursos, desta forma é possível saber quais os percursos onde o algoritmo apresenta o melhor desempenho. Além disto, são descritos os componentes da plataforma e também todo o processo da Odometria Visual.
In this work, one of the problems to solve is the localization of the mobile robot in an unknown and structured space. This problem can be solve by a system with realizes the Visual Odometry. The Visual Odometry is an area of computer vision which can be applied to mobile robotics, and it has got as main objective to estimate the pose of an agent (for example a mobile robot) through the use of cameras. Besides that, it emerges as an alternative to conventional odometry (by encoders) and that doesn’t depend from the characteristics of the wheels and irregularities of the floor. In this thesis it is presents an alghorithm of Visual Odometry. At the same time it is realized an evaluation of its performance. The alghorithm, in evidence, is called RGB-D SLAM. This alghoritm is implemented in ROS and requires the use of RGB-D cameras. An experimental platform consists of a mobile robot and a Kinect sensor which is used to perform different experimental paths in indoor environments, with the purpose of evaluating the performance of the algorithm. The algorithm is evaluated according to the error of trajectory, obtained between the trajectory actually traveled by the platform (ground truth) and the estimated trajectory. To analyze this error with more details, were created error metrics for evaluation in Matlab. The conclusions of this work are reported based on the results of paths, so it is possible to know which paths the algorithm presents the best performance. Moreover, are described the platform components and also all the process of Visual Odometry
Peer review: no
URI: http://hdl.handle.net/10316/41467
Appears in Collections:FCTUC Eng.Electrotécnica - Teses de Mestrado

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