Desenvolvimento de sistema de condução autónoma de um veículo eléctrico

Abstract

Na actualidade, o desenvolvimento de frotas de veíıculos autónomos quer para transporte de passageiros quer para transporte de bens começa a tornar-se uma realidade. No enquadramento de tornar um veículo eléctrico capaz de navegar sozinho através de um percurso previamente definido, foi desenvolvido durante esta dissertação um sistema de controlo da direcção para um veículo autónomo. Este sistema só por si não permite a navegação autónoma, sendo necessária a integração noutros sistemas tanto de hardware como de software. Neste contexto foram desenvolvidos módulos de potência e de controlo baseados em microcontroladores PIC. Foram também desenvolvidos módulos de software utilizando o Framework ROS (Robot Operating System) que possibilitam a comunicação entre o software de controlo e o hardware. Esta dissertação foi realizada no âmbito do projecto EVSIM09-Modelos para simulação de tráfego de veículos eléctricos com comunicação e capacidade de decisão dinâmica (Projecto PTDC/SEN-TRA/099413/2008, 2010-12 ), financiado pela Fundação para a Ciência e Tecnologia (FCT).

Nowadays, the development of a fleet of autonomous vehicles both for passengers and goods transportation is becoming a reality. Within the framework of making an electric vehicle to navigate autonomously on a predetermined route, it was developed during this dissertation a lateral control system. This system by itself doesn’t allow autonomous navigation, requiring the integration with other systems both hardware and software. Is this context power and PIC microcontrollers based control modules were developed. Were also developed software modules using ROS Framework (Robot Operating System) that enables communication between the control software and hardware. This thesis was performed in the framework of the project EVSIM09 - Models for traffic simulation of electric vehicles with communications and dynamic decision capacity (Project PTDC/SEN-TRA/099413/2008, 2010-2012), funded by Fundação para a Ciência e Tecnologia (FCT).